LXM28多圈位置溢出功能塊的編程與現場調試（二）

發布日期：2022-12-03 11:24:33 來源：行業動態瀏覽量：次

本文來源于：施家邦工控邦

3.功能塊的接口變量如圖所示

創建的【overflow_compensate】功能塊的接口變量，如圖5所示。

圖5 功能塊的接口變量

4.LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序編寫

雙擊打開【overflow_compensate】的FB功能塊編寫程序，功能塊的編程思路就是程序不僅記錄正常運行的每次溢出，再利用一個掉電保存的persistent變量記錄位置溢出的次數，在上電時判斷斷電后電機是否發生移動并導致了新的溢出，將兩者的變化量加到一起得到總的溢出次數，并按總的溢出次數做對應補償，然后給伺服軸加上使能后，判斷軸處于停止位置后再使用MC_Setpostion功能塊完成位置補償。LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序和注釋如圖6所示。

圖6 LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序和注釋

溢出圈數的補償值有一定的周期性，讀者也可以把每圈的補償計算出來，在軸配置參數和模數值不變的前提下，使用Case語句來補償也是可以的。

功能塊編寫完成后要進行編譯和糾錯，然后在程序中調用即可。

5.功能塊的管腳定義

▼ 功能塊的輸入管腳如表1所示。

表1 功能塊的輸入管腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器的圈數P5-82參數值
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數有效
i_diGearIn	UDINT	設置成軸配置的GearIn參數
i_diGearOut	UDINT	設置成軸配置的GearOut參數
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸配置的PositionResolution參數
i_LrModulo	LREAL	設置成模數值
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必須確認工作方向是位置遞增方向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服使能輸入信號，使能后自動完成位置補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使用P8-44鍵盤回原點，完成后將此標志位為真

▼ 功能塊的輸入輸出管腳，如表2所示。

表2 功能塊的輸入輸出管腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用于記憶斷電前的28S反饋位置，斷電保持變量
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用于記憶斷電前的圈數，斷電保持變量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用于記憶溢出次數，斷電保持變量

▼ 功能塊的輸出管腳，如表3所示。

表3 功能塊的輸出管腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀態為4時為真，否則為假
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電時的編碼器圈數
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上電時的編碼器圈數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺服的使能參數
q_xRestored:	BOOL	位置補償完成標志位

6.測試平臺軟件版本

1. LMCM262和28S的固件版本

在實驗室中ESME軟件采用的版本是2.01，28S的固件測試為版本2.78.3。

2. SoMove調試軟件和DTM版本

使用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試。

3. Lexiumstudio 調試軟件版本

使用lexium studio V1.15.0，主要用于檢查伺服驅動器和電機。

7.調試和參數設置

(1) TM262在線做初始值復位或做Reset Persistent Variables時，需要對所有采用功能塊的軸重新尋原點，或者使用其它方式復位溢出圈數值等變量。

(2) 28S的位置、速度、同步運動時，注意速度給定值不要超過P1-55的最大速度值，筆者對此進行了極限實驗，設置速度給定值超過了P1-55的最大速度值，實驗結果是28S停機時會失控，斷開伺服使能才能停止電機，同時，功能塊存儲的位置也會失效。

(3) 在張江研發實驗室，我對不同固件版本也進行了相對實驗，其中，固件版本2.78.3的28S，多圈編碼器設置原點操作流程與之前的版本不同，需要將參數P8-44設3然后再設2，而之前的版本僅需把P8-44設2即可。

(4) 建議讀者在程序中采用非周期讀取參數功能塊來讀取P5-82的參數值，此參數雖然并不參與控制，但可以直觀的看出是否錯誤的設置了P5-79=1，因為這個參數可以讓多圈電機按單圈電機進行工作，讀者在使用我創建的這個【overflow_compensate】的FB功能塊時是不能設置P5-79=1的，否則會導致驅動器的位置不能保存，應予以重視。

往期回顧

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